386年

386年，鲜卑族拓跋部首领拓跋珪在牛川（今内蒙古呼和浩特附近）召开部落大会，即代王位，重建代国，不久改国号为“魏”，史称北魏。拓跋珪是北魏的开国君主（道武帝）。他即位时年仅十五岁，但已展现出卓越的政治和军事才能。此前，拓跋部建立的代国于376年被前秦苻坚所灭。淝水之战（383年）后前秦崩溃，北方再度陷入分裂，为拓跋部的复兴提供了契机。拓跋珪即位后，对内整顿部族，对外积极扩张，先后征服了贺兰部、铁弗部等周边游牧势力，为北魏日后统一北方奠定了基础。据资料显示，拓跋珪初期定都盛乐（今内蒙古和林格尔），并开始推行定居农业，标志着鲜卑政权从游牧部落联盟向封建国家的初步转型。

395年 ~ 396年

395年，北魏与后燕爆发参合陂之战，这是决定华北霸权归属的关键战役。后燕君主慕容垂派太子慕容宝率八万大军进攻北魏。拓跋珪采取诱敌深入的策略，主动后撤，同时散布慕容垂已死的谣言，动摇后燕军心。次年（396年），慕容宝因消息不通且部队疲惫，决定撤退。北魏军在其归途中的参合陂（今内蒙古凉城东北）发动突袭，后燕军大败，仅数千人逃脱，四五万人被俘后遭坑杀。此战极大地削弱了后燕的军事力量，为北魏随后攻取后燕的河北地区扫清了障碍。有观点认为，参合陂之战是游牧民族骑兵战术与心理战结合的典范，也体现了拓跋珪卓越的军事指挥能力。此役后，北魏确立了在华北地区的军事优势。

398年

398年，北魏道武帝拓跋珪将都城从盛乐迁至平城（今山西大同），并正式称帝。迁都平城是北魏国家建设的重要一步。平城位于农耕区与游牧区的交界地带，地理位置优越，既便于控制中原，又能联系草原本部。拓跋珪在平城营建宫室，制定典章制度，模仿中原王朝的官僚体系设立官职。他还强制迁徙大量山东（指太行山以东）六州的官吏、百姓及百工技巧人口至平城周围，极大地促进了平城地区的经济开发和文化融合。据资料显示，这次迁徙规模巨大，总数达数十万，其中包括许多汉族士人，他们带来了先进的生产技术和儒家文化，对北魏的汉化进程产生了深远影响。迁都平城标志着北魏从一个部落联盟性质的政权，开始向一个中央集权的封建帝国转变。

423年 ~ 452年

北魏太武帝拓跋焘在位期间（423-452年），通过一系列军事征服，最终完成了北方的统一。拓跋焘是一位雄才大略的君主，他先后发动了对大夏、北燕、北凉的战争。427年，北魏攻破大夏都城统万城（今陕西靖边），其赫连勃勃所建的坚固工事未能抵挡北魏军的攻势。436年，北魏灭北燕。439年，北魏攻灭北京（沮渠牧犍政权），标志着十六国时期的结束和南北朝对峙局面的正式形成。在统一过程中，拓跋焘也持续与北方的柔然汗国作战，以保障边境安全。有观点认为，拓跋焘的军事成功，一方面得益于其强大的骑兵部队和灵活的战术，另一方面也与其重用汉人谋士崔浩等人，进行战略谋划有关。统一北方后，北魏成为与南方刘宋王朝对峙的强大政权。

471年 ~ 499年

北魏孝文帝拓跋宏（后改姓元，故亦称元宏）在位期间，尤其是其亲政后（490-499年），推行了一系列深刻且系统的汉化改革，极大地推动了北方民族融合。484年，在冯太后主持下已推行俸禄制、均田制和三长制，为改革奠定基础。孝文帝亲政后，措施更为激进：493年，他以南征为名，迫使群臣同意迁都至中原文化中心的洛阳（495年正式完成）。随后，他颁布了一系列法令：禁止穿鲜卑服，改穿汉服；在朝廷上禁用鲜卑语，改说汉语；将鲜卑复姓改为汉式单姓（如皇族“拓跋”改姓“元”）；鼓励鲜卑贵族与汉族高门通婚；参照南朝典章，改革官制律令。据资料显示，这些措施虽然遭到部分保守鲜卑贵族的强烈反对（甚至引发了496年的太子元恂叛乱和穆泰、陆睿之乱），但孝文帝力排众议，坚持推行。其改革使鲜卑上层迅速汉化，并促进了鲜卑族与汉族在文化、血统上的深度融合，对后世中国历史影响深远。

523年 ~ 530年

523年，因边镇将领生活腐化、盘剥镇民，北魏北部边境的六镇（沃野、怀朔、武川、抚冥、柔玄、怀荒）爆发了大规模叛乱，史称六镇起义。起义军迅速发展，虽一度被尔朱荣镇压，但动摇了北魏的统治根基。528年，权臣尔朱荣在河阴（今河南孟津）发动政变，拥立孝庄帝，并溺死胡太后和幼帝元钊，屠杀北魏王公大臣两千余人，史称“河阴之变”，北魏皇权自此名存实亡。此后，尔朱荣部将高欢、宇文泰等势力崛起。530年，孝庄帝设计诛杀尔朱荣，但尔朱荣之侄尔朱兆旋即攻入洛阳，杀害孝庄帝，北魏中央政权彻底崩溃。六镇起义及后续变乱，有观点认为是孝文帝汉化改革导致鲜卑内部阶层固化、边镇军人地位下降所激化的矛盾总爆发，它直接导致了北魏的分裂，但也为新的民族融合提供了历史舞台，起义中的六镇军民后来成为东魏-北齐和西魏-北周政权的主要兵源和统治基础。

534年 ~ 535年

534年，权臣高欢胁迫孝武帝元修投奔关中的宇文泰，随后另立元善见为帝（孝静帝），并迁都于邺（今河北临漳），史称东魏。535年，宇文泰在长安毒死孝武帝，立元宝炬为帝（文帝），史称西魏。北魏正式分裂为东魏和西魏两个对峙的政权。东魏的实际控制者为高欢，其统治基础主要是原六镇中的怀朔镇集团及河北的世家大族，军队以鲜卑及鲜卑化汉族为主，政策上在一定程度上出现了“反汉化”倾向，强调鲜卑习俗。西魏的实际控制者为宇文泰，其统治基础主要是以武川镇军人集团为核心，关陇地区的汉族豪强也占有重要地位。有观点认为，北魏分裂不仅是权力斗争的结果，也反映了汉化程度不同的鲜卑集团以及不同地域（山东与关陇）之间的利益冲突。东、西魏的对立，为后来北齐与北周的形成以及新一轮的融合与竞争埋下伏笔。

550年 ~ 577年

550年，高欢之子高洋废黜东魏孝静帝，自立为帝，国号齐，史称北齐。北齐继承了东魏的大部分疆域，国力一度强盛。然而，北齐政权内部胡汉矛盾较为尖锐，统治者（如高洋后期）推行鲜卑化政策，歧视汉人，政治也日趋腐败。557年，宇文泰之子宇文觉废西魏恭帝，建立北周。北周在宇文泰时期创立的府兵制、以及苏绰等人推行的“六条诏书”等改革基础上，继续发展。北周武帝宇文邕时期（560-578年在位），励精图治，推行了一系列加强中央集权、促进经济发展的政策，并于建德三年（574年）发动了大规模的灭佛运动，即“北周武帝灭佛”，使大量寺院财产和人口被没收，增强了国家实力。577年，北周武帝亲征，攻破北齐都城邺城，俘北齐后主高纬，北齐灭亡。北周统一了华北。有观点认为，北周之所以能战胜国力一度更强的北齐，与其较好地解决了胡汉矛盾，整合了关陇胡汉集团的力量，以及府兵制带来的军事优势密切相关。